Frivillig retspleje er myndighedernes virksomhed til hjælp ved stiftelse, sikring eller opløsning af retsforhold, f.eks. tinglysning og notarialforretninger.
I middelalderen blev den frivillige retspleje (jurisdictio voluntaria) varetaget af flere forskellige domstole: det kongelige retterting, de lokale domstole (lands-, syssel-, herreds-, birke-, og byting), samt de kirkelige domstole. Disse kunne alle udstede gyldige beviser på ejendomsret eller anden adkomst til fast ejendom. Den frivillige retspleje ved de kirkelige domstole blev dog i praksis kun anvendt af gejstlige, mens verdslige, og i øvrigt også en stor del af de gejstlige, gik til de lokale domstole. Dokumenterne fra den frivillige retspleje er blandt de vigtigste kilder til ejendoms og besiddelsesforholdene i middelalderen.
